Piešiniai ant uolų ir pėdsakai įrodo, kad buvo šokama jau akmens amžiuje (~10 000 m.pr.Kr.). To meto gentys dar neturėjo didesnių bendruomenių, tai atsispindėjo ir jų šokiuose: žmonės dažniausiai šokdavo po vieną, retkarčiais ratu. Moterys šokdavo tik su moterimis, vyrai — tik su vyrais.
Šokiai poromis atsirado maždaug prieš 5000 metų, susipynus vyrų ir moterų rateliams. Jie išsirutuliojo iš šokių, kai vyrai ir moterys eilėmis stovėjo vieni prieš kitus. Manoma, kad Europoje svarbiausią vaidmenį šokiams poromis suvaidino pietų Vokietija. Bavarijoje šokamas liaudies šokis „Schuhplattler“ laikomas seniausiu poriniu šokiu.
Viduramžiais (XIIa.) šokiai buvo skirstomi į sakralinius (šventus) ir pasaulietinius (kasdieninius). Pastaruosius bažnyčia smerkė ir draudė, tačiau žmonėms jie teikė malonumo. Tai epochai būdinga bažnyčios ir valstybės atsiskyrimas. Visuomenė susiskirstė į tris sluoksnius: valstiečius, aristokratiją ir dvasininkiją. Susidarė didžiulis skirtumas tarp liaudies šokių ir aristokratų šokių. Greta primityvių liaudies ir valstiečių šokių Europoje plito lėti, ramūs aristokratų šokiai.
Renesanso epochoje (XVa.),humanizmo laikotarpiu atsirado miestiečių luomas. Jų papročiai ir kultūra susipynė su aristokratų papročiais. Liaudies šokių formos perėjo į pramoginius šokius ir atvirkščiai: miestiečiai imitavo aristokratų šokius.
Tuometiniai pramoginiai šokiai buvo skirstomi į pirmuosius ir antruosius šokius. Pirmoji dalis buvo lėta, ceremoninga, o antroji – greita, liaudiška. Paprasta liaudis tuo metu šoko senoviškus ratelius, kurie buvo daug laisvesni.
Visuomenei vis labiau pasaulietiškėjant, dažniau buvo rengiamos puotos ir šokių šventės. Atsirado pirmieji šokių mokytojai, kūrėsi šokių namai.
XVI-XVII amžiuje, baroko ir rokoko epochose, dvarai pateko į visišką Liudviko XIV valdžią. 1661 metais buvo įkurta pirmoji šokių akademija. Liudviko XIV šokis buvo "kurantė". Tai liaudies šokis. Iš jo kilo dvaruose populiarus "menuetas".
Industrializacijos epochoje (nuo 1870 m.) atsirado daug naujų šokių formų.
Pagal kaimo žmonių papročius, jų šokių laikysena naujoji darbininkų klasė ir vidurinysis luomas sukūrė naujus šokius, pavyzdžiui, „Apgavikų šokį“ [vok.„Schieber“]. XIX amžius buvo porinių šokių – valso ir polkos klestėjimo metas.
Jau 1835 m. buvo žinoma legenda apie Bohemijos mergaitę, išradusią polką. Polka vadinosi šėlimo šokiu.
Valsas, kaip ir mazurka, reinlandietis, kadrilis ir kiti kilo iš liaudies šokių. Jie buvo labai populiarūs ir išstūmė dvaro šokius. Su valsu paprasta liaudis įžengė į puotų sales.
